一、冗余自由度 刀具路径由离散的CLS数据组成， $$ CLS=(x,y,z,i,j,k) $$ 其中x,y,z为刀具位置，i,j,k为刀轴方向的单位向量 1、CLS对应的末端姿态 方法一： 引用文献中的方法 Peng J, Ding Y, Zhang G, 等. Smoothness-oriented path optimization for …