机器人铣削运动链 如图所示为机器人铣削系统，由机器人本体、变位器、工件以及电主轴组成，机器人通过底座本体固定于地面，而电主轴通过刚性连接固定于末端法兰。机器人铣削系统包括了多个参考坐标系，机器人基坐标系XB-YB-ZB定义于机器人底座中心，机器人工具坐标系XT-YT-ZT可通过电主轴标定确定，变位器坐标系XZ-YZ-ZZ定义在变位器的中心位置，会根…

一、加工前处理 1.选择模板 使用软件打开模型，进入到加工界面，选择多轴加工模板 2.设置机床坐标系以及安全平面。 右键点击工序导航器空白处切换到几何视图，双击MCS_MILL结点 点击确定，再定义安全平面，选择自动平面，安全距离为10. 3.设置几何体 双击如下所示WORKPIECE结点，选择部件几何体 点击确定后弹出如下对话框，点击如下指定毛坯…