机器人刚度建模 机器人在进行曲面加工时，铣削加工的铣削力数值较大且方向经常变化，机器人各个关节在抵御铣削力时容易发生形变，累积到末端产生变形误差，从而使机器人加工精度下降。因此，如何提高机器人的刚度性能是目前研究的重点。 1 机器人雅可比矩阵 除了关节角度和机器人末端执行器位置之间的关系外，还需要研究关节和末端执行器速度之间的关系。由机器人运动学公…

Alist Alist是一个简单而实用的应用程序，旨在帮助用户集中管理和浏览多个网络存储服务。通过使用Alist，你可以方便地整合各种网盘服务，如Google Drive、Dropbox、OneDrive等，并在一个统一的界面中进行文件管理和浏览。 Alist可以通过Docker进行安装，提供了一个直观易用的界面，使文件的整理和查找变得简单快捷。无…

DDNS+IPV6实现外网访问 上网配置 之前一直是通过搭建在腾讯云上的FPR实现内网穿透，访问家里的设备，但这样也不是持久的办法。毕竟云服务器一年的费用让我非常肉痛，4核4g的云服务器我一次性购买了4年，花了四百多，然后一看续费，一年1400......，这坚定了我为NAS整一个IP地址的想法。 我按照网上的教程和联通运营商battle了几次，客…

深度学习实践层面 1.1 训练集、验证集、测试集 深度学习是一个典型的迭代过程，需要进行多次循环往复，得到自己称心如意的神经网络。因此，循环过程的效率是决定项目推进速度的关键因素，而创建高质量的训练、验证和测试集有助于提高循环过程的效率。 通常，将训练数据分为三部分，一部分作为训练集，一部分作为简单交叉验证集，最后一部分作为测试集。接下来对模型进行…