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铣削加工机器人(四):机器人铣削加工软件设计
前言 本文介绍了所开发的KUKA机器人曲面铣削加工机器人系统软件,并结合前文介绍的机器人运动学建模、机器人刚度模型分析、加工轨迹分割和基于强化学习的轨迹分区域优化等内容,获取优化后的机器人冗余度和变位器转角参数,使用CoppeliaSim软件对优化后的轨迹进行仿真验证。 为了实现机器人铣削加工的自动化和数据监测的可视化,本节基于Python的Pyq…